line following robot

AirWalker

line following robot最好是放几个IR SENSOR for it line
follwoing function???
可以解释码?
因为我找到的资料有些人放两个, 有些放三个,五个或七个......

tjtan81

最最最普通的当然是２个已经足够。但也要看你的 track 有多大及你是用什么 sensor and controller 啦。。。

若用两个 sensor， sense 黑色 track，一个sense 黑色另一个 sense 白色就行了。。。

有太多 option可以做，全都靠你怎么去 code 它吧了。。。

P／S：若 controller 不够快，不建议放多粒 sensor，因会使到你的 movement 变得慢。。。

AirWalker

我用的microcontroller 是PIC16F877A.
想用QRD1114 SENSOR.
想请问下用两个和三个sensor 的concept是怎样的?
可以解释它们的operation吗?

kee020041

最简单的是用 2 X（LED ＋ Perintang peka cahaya），车底左右个一pair. track 用白色的，地板 颜色暗一点。 看过别人这么做过，车可以跑很快哦

AirWalker

原帖由 kee020041 于 22-6-2006 08:22 AM 发表
最简单的是用 2 X（LED ＋ Perintang peka cahaya），车底左右个一pair. track 用白色的，地板 颜色暗一点。 看过别人这么做过，车可以跑很快哦

我今天去看了个robot contest.有个LINE FOLLOWING ROBOT用两个sensor+两个led.
两个sensor的concept我明白了,不过上网看有人用三个sensor,那第三粒sensor有什么用处呢?

sooyewguan

首先得要看你的路线如何，如果不复杂可以用 1 话 2 个 SENSOR，如果要更 STABLE，那就要用到 3 个以上。通常 SENSOR 是越多越好。 当用超过 3 SENSOR，就要懂得如何安排SENSOR 的位置，来达到最快的速度。

单数的 SENSOR 会有一粒在白线上，其他的在旁边。比如3 立的SENSOR可以将佐

a b c
0 0 0 = 停
0 0 1 = 转右（快）
0 1 0 = 直走
0 1 1 = 转右（慢）
1 0 0 = 转左（快）
1 1 0 = 转左（慢）

越多的SENSOR就有越多的情况可以SET，结果你的ROBOT会比较SMOOTH。新手可以先做3 个 SENSOR 先

AirWalker

那如果它的路线有十字路口,到了十字路口,它选择转右,是不是还要加sensor?用回IR sensor吗?sensor应放在哪?

sooyewguan

原帖由 AirWalker 于 23-6-2006 06:23 PM 发表
那如果它的路线有十字路口,到了十字路口,它选择转右,是不是还要加sensor?用回IR sensor吗?sensor应放在哪?

如果路线会有十字路口，3 个sensor 市不够的。 可以用回 ir sensor. sensor 的位子要看你的 robot 了。 通常都是 try and error， 不过被把全部 sensor 放同一排，效果会更好。可以试下以下的建议：

o  o  o (3 IR sensor) - line following purpose.
o     o (2 IR sensor) - left/right turn purpose.

AirWalker

原帖由 sooyewguan 于 25-6-2006 03:11 PM 发表


如果路线会有十字路口，3 个sensor 市不够的。 可以用回 ir sensor. sensor 的位子要看你的 robot 了。 通常都是 try and error， 不过被把全部 sensor 放同一排，效果会更好。可以试下以下的建议：

o  o  ...

那我这样放可以吗?

sooyewguan

可以，不过要注意你的 robot 会不会太快，应为有可能会冲过去拿个十字路口而来不及停。

AirWalker

原帖由 sooyewguan 于 25-6-2006 08:18 PM 发表
可以，不过要注意你的 robot 会不会太快，应为有可能会冲过去拿个十字路口而来不及停。

那么有什么方法解决这问题呢?用motor driver,like H-Brige 来控制他的速度?

sooyewguan

降就要看尼的 robot 是做什么的， 是不是要越快越好， 比如要来参加比赛。 如果不用快的就容易办，别给那么高 voltage 去 motor 就可以。

如果要快的话，可以 program 当前面嘚 sensor detect 到 1 1 1 时，把 robot 的数度变慢，再到后排的 sensor detect 到白线时， 把 robot停下，然后才转左/右。

AirWalker

原帖由 sooyewguan 于 26-6-2006 12:42 AM 发表
降就要看尼的 robot 是做什么的， 是不是要越快越好， 比如要来参加比赛。 如果不用快的就容易办，别给那么高 voltage 去 motor 就可以。

如果要快的话，可以 program 当前面嘚 sensor detect 到 1 1 1 时，把 ...

1 1 1 是什么情况呢?是不是三粒sensor都在白线上?

AirWalker

那motor minimum 需要用多少voltage?
买一个6-12Vdc 的够吗?

sooyewguan

原帖由 AirWalker 于 26-6-2006 11:39 AM 发表


1 1 1 是什么情况呢?是不是三粒sensor都在白线上?

是,三粒sensor都在白线上

sooyewguan

原帖由 AirWalker 于 26-6-2006 12:29 PM 发表
那motor minimum 需要用多少voltage?
买一个6-12Vdc 的够吗?

DC motor 通常都可以用, 不過一定要有 gearbox 才夠力. 可以考慮 tamiya 的 motor 大概是 RM40.00



[ 本帖最后由 sooyewguan 于 26-6-2006 12:59 PM 编辑 ]

AirWalker

那 gearbox motor  有两个motor,那需要用两个H-Bridge来分开
control它们吗?
Wheel 我在网上找到两种,如下:





不过我看到多数人都用wheel,很少人用tank track.那用那种必较好?

sooyewguan

两个motor可以用h-bridge来决杰，建议用L293D。

track 和 wheel 都有不同的用处。

track: high traction, 动力比较大，速度比较慢，适合用在路面不平的环境，价钱比较贵
wheel: low traction, 动力比较小, 速度比较快，适合用在当robot需要更快的数度，比较便宜

line following 通常是以数度为胜利，耍以比较适合用wheel。

AirWalker

是用一个H-Bridge还是两个?
用PIC 16F877A 适合吗?

sooyewguan

原帖由 AirWalker 于 27-6-2006 07:03 AM 发表
是用一个H-Bridge还是两个?
用PIC 16F877A 适合吗?

一各就够了。一个H-Bridge可以控制两颗 motor。 如果每用到A/D的话，可以用PIC16F84A (不过好像microchip没出了）， 画者可以用 PIC16f873, 16f876, 16f684。